Modbusプロトコルは公開プロトコルです。

以前はModbus協会の下記Webサイトより、プロトコルの仕様書をダウンロードできましたが、

現在ではできなくなっております。Modbus協会へお問合せ頂くことになります。
 

＜Modbus RTUのプロトコルの仕様書＞
■MODBUS APPLICATION PROTOCOL SPECIFICATION V1.1b3
https://modbus.org/docs/Modbus_Application_Protocol_V1_1b3.pdf

イーサネットでModbus/TCPをご使用になる場合は、次の資料も関連します。
＜Modbus/TCPのプロトコルの仕様書＞
■MODBUS MESSAGING ON TCP/IP IMPLEMENTATION GUIDE V1.0b

https://modbus.org/docs/Modbus_Messaging_Implementation_Guide_V1_0b.pdf